Merge pull request #1178 from PX4/eff_plus_plus

src/lib/mathlib/math/Matrix.hpp

src/lib/mathlib/math/Vector.hpp

...ules/ekf_att_pos_estimator/ekf_att_pos_estimator_main.cpp

src/modules/ekf_att_pos_estimator/estimator_utilities.cpp

src/modules/ekf_att_pos_estimator/module.mk